Chuyện kể rằng, một lần ở biển Đông, Quốc Tuấn mời Thái sư Trần Quang Khải sang thuyền mình trò chuyện chơi cờ và sai người nấu nước thơm tự mình tắm rửa cho Trần Quang Khải, vĩnh viễn xóa nỗi hiềm khích giữa hai người, đầu mối của hai chi họ Trần (Quốc Tuấn là con Trần Liễu, Quang Khải là con Trần Cảnh). Lần khác, Quốc Tuấn đem việc xích mích dò ý các con, Trần Quốc Tảng có ý kích ông nên cướp ngôi chi thứ. Ông nổi giận rút gươm toan chém chết Quốc Tảng. May nhờ các con và những người tâm phúc van xin, ông bớt giận dừng gươm nhưng bảo rằng:
Từ nay cho tới khi ta nhắm mắt, ta sẽ không nhìn mặt thằng nghịch tử, phản thần này nữa.
Trong kháng chiến, ông luôn hộ giá bên vua, tay chống gậy bịt sắt. Dư luận xì xào sợ Ông giết vua,. Ông liền bỏ luôn phần bịt sắt, chỉ chống gậy để tránh hiềm nghi, làm yên lòng quân dân.
Ba lần chống giặc, các vua Trần đều giao cho ông quyền Tiết chế (Tổng tư lệnh quân đội) vì ông biết dùng người tài, thương yêu binh lính, do vậy tướng sĩ hết lòng tin yêu ông. Đạo quân cha con ấy trở thành đội quân bách chiến bách thắng.
Trần Quốc Tuấn là bậc tướng trụ cột của triều đình. Ông đã soạn hai bộ binh thư: Binh thư yếu lược và Vạn Kiếp Tông bí truyền thư dể răn dạy các tướng cầm quân đánh giặc. Khi giặc Nguyên lộ rõ ý đồ xâm lược, Trần Quốc Tuấn viết Hịch tướng sĩ, truyền lệnh cho các tướng, dạy bảo họ lẽ thắng trận, tiến lui. Hịch tướng sĩ rất hùng hồn, thống thiết, khẳng định văn trương của một bậc "đại bút".
Trần Quốc Tuấn là một bậc tướng gồm đủ tài đức.
Là tướng nhân, ông thương dân thương quân, chỉ cho họ con đường sáng.
Là tướng nghĩa, ông coi việc phải hơn điều lợi.
Là tướng trí, ông biết lẽ đời sẽ dẫn tới đâu.
Là tướng dũng, ông xông pha nơi nguy hiyểm để đánh giặc, tạo những trận như Bạch Đằng oanh liệt nghìn đời.
Là tướng tín, ông bày tỏ trước cho quân lính theo ông sẽ được gì, trái lời ông thì gặp họa. Cho nên, cả 3 lần đánh giặc Nguyên, ông đều được giao trọng trách điều bát binh mã và đều lập công lớn.
Hai tháng trước khi mất, vua Anh Tông đến thăm và hỏi:
Nếu chẳng may ông mất đi, giặc phương Bắc lại sang xâm lấn thì kế sách làm sao?
ông đã trăng trối những lời tâm huyết, sâu sắc, đúng cho mọi thời đại:
- Thời bình phải khoan thư sức dân để làm kế sâu gốc bền rễ, đó là thượng sách giữ nước.
Mùa thu tháng Tám, ngày 20 năm Canh Tý (1300), "Bình Bắc đại nguyên soái" Hưng Đạo đại vương qua đời. Theo lời ông dặn, thi hài ông được hỏa táng thu vào bình đồng chôn trong vườn An Lạc, gần cánh rường An Sinh, không xây lăng mộ, đất san phẳng, trồng cây như cũ. Vua gia phong cho ông tước Hưng Đạo đại vương. Triều đình lập đền thờ ông tại Vạn Kiếp, Chí Linh, phong ấp của ông lúc sinh thời.